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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/1602| Algoritmos para exploración de ambientes desconocidos utilizando múltiples robots Algorithms for exploring unknown environments using multiple robots | |
| LUIS ENRIQUE CANUL ARCEO | |
| EDGAR LEONEL CHAVEZ GONZALEZ UBALDO RUIZ LOPEZ | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Exploración distribuida, múltiples robots, comunicación limitada, ambientes desconocidos, obstáculos no distinguibles Distributed exploration, multiple robots, limited communication, unknown environments, indistinguishable obstacles | |
| Desde hace décadas, existe un gran interés por robots que asistan a la humanidad en tareas de la vida diaria. Para lograrlo deben ser capaces de navegar a través de ambientes de forma autónoma. Existen gran variedad de aplicaciones donde se requiere la ayuda de robots para realizar tareas de exploración, inspección y rescate. El resultado de la exploración tiene distintas aplicaciones, entre las que se encuentran la búsqueda de un objeto estático y la verificación de riesgos en ambientes compuesto por múltiples elementos. La exploración de ambientes es un tema que se ha estudiado durante muchos años. Existen gran variedad de trabajos que abordan la exploración de ambientes desconocidos, sin embargo, la mayoría utilizan sensores sofisticados y abordan el problema suponiendo restricciones que muchas veces son difíciles de satisfacer en ambientes reales. La mayor parte de las soluciones propuestas no ofrecen garantías teóricas de que la tarea será completada adecuadamente. El objetivo de este trabajo es garantizar la exploración completa del ambiente bajo ciertas restricciones. En esta tesis suponemos que los robots tienen limitantes de comunicación, que sólo poseen sensores que detectan discontinuidades y no son capaces de obtener su posición dentro del ambiente. Se proponen algoritmos para la exploración de ambientes múltiplemente conectados, de manera distribuida que garantizan la exploración completa del ambiente. Los resultados experimentales muestran que al realizar la exploración en modo cooperativo y aplicando los algoritmos propuestos se obtienen recorridos menores que al realizar la tarea de forma individual. For decades, there has been a lot of interest for robots capable of assisting humans in everydaytasks.Toachievethistherobotsmustbeabletonavigatethroughenvironmentsautonomously. There are many applications where the help of robots is required to perform exploration tasks, inspection and rescue. The result of the exploration has several applications, among which are the search for a static object and the verification of risks in environments composed by multiple elements. The exploration of environments is a problem that has been studied for many years. There many works that address the exploration of unknown environments, however, most of them make use of sophisticated sensors and approach the problem by assuming constraints that are often difficult to satisfy in real environments. Most of the proposed solutions do not offer theoretical guarantees that the task will be completed properly. The goal of this work is to guarantee the complete exploration of the environment under certain restrictions. In this work we assume that robots have communication constraints, only have sensors that detect discontinuities and are not able to obtain their position within the environment. Algorithms are proposed for the exploration of multiple connected environments in a distributed way using several robots that guarantee the complete exploration of the environment. The experimental results show that performing the exploration in cooperative mode applying the proposed algorithms results in shorter paths than when the task is performed individually | |
| CICESE | |
| 2017 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Canul Arceo, L.E. 2017. Algoritmos para exploración de ambientes desconocidos utilizando múltiples robots. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 53 pp. | |
| GEOMETRÍA EUCLÍDEA | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Ciencias de la Computación |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| tesis_Canul_Arceo_Luis_Enrique_26_sep_2017.pdf | Versión completa de la tesis | 1.14 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |