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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/2100| Estudio de controladores de doble lazo para robots manipuladores. On two-loop controllers for robot manipulators | |
| Fermín Pérez Vargas | |
| Rafael de Jesús Kelly Martínez | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Robótica | |
| La presente tesis tiene como objetivo principal el estudio y análisis de estabilidad del controlador de doble lazo para robots manipuladores. Este controlador se compone de un lazo interno de velocidad y un lazo externo que permite controlar una variable de interés. Esta variable de interés puede ser especificada en coordenadas operacionales o articulares. El objetivo de control puede ser extendido no sólo a control de movimiento sino a control de velocidad en espacio operacional y control por campo de velocidad, entre otros. Se ha contemplado el estudio del controlador de doble lazo para un motor de corriente contínua y se ha generalizado este resultado a robots manipuladores cuya salida depende sólo de la posición articular. Asimismo, se ha desarrollado un análisis de estabilidad de este controlador, concluyéndose estabilidad asintótica global. También se ha llevado a cabo un análisis del controlador de doble lazo para robots manipuladores cuya salida depende no sólo de las posiciones articulares, sino también de las velocidades articulares. El análisis de estabilidad en este caso supone control ideal de la velocidad. Como un aporte adicional, esta tesis comprende el diseño y construcción de una muñeca esférica de transmisión directa, así como la obtención de sus modelos cinemático y dinámico. The objective of this thesis is the study and analysis of two-loop controllers for robot manipulators. This controller is made up of a joint velocity inner loop and an outer loop that allows control of a wide class of output variables. These variables can be specified in operational or joint spaces. The control objetive can be extended to velocity control in operational space and control via velocity fields, among others. The study of the two-loop controller for a DC motor has been carried out and this result has been generalized to robots whose output depend only of the joint positions. Also, it has been developed a stability analysis of this controller, concluding global asymptotic stability. An analysis of the two-loop controller has been conducted for robot manipulators whose output depend not only on joint positions, but also of the joint velocities. The stability analysis in this case supposes ideal joint velocity control. As an additional contribution, this thesis includes the design and construction of a direct-drive spherical wrist, as well as its kinematics and dynamics. | |
| CICESE | |
| 2000 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Pérez Vargas, F.2000.Estudio de controladores de doble lazo para robots manipuladores.Tesis de maestría en ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California.190 p. | |
| TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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