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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/2283| Photogrammetric task planning using multiple manipulator robots Planificación de tareas fotogramétricas utilizando múltiples robots manipuladores | |
| ENRIQUE DUNN RIVERA | |
| Gustavo Olague Caballero | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Tareas fotogramétricas, Optimización combinatoria, Algoritmos genéticos, Photogrammetric tasks, Combinatorial optimization, Genetic algorithms | |
| La planificación automática de tareas de percepción artificial es un problema de interés para fotogrametras e investigadores en el campo de la visión por computadora y la robótica. La incorporación de robots manipuladores a un sistema fotogramétrico automatizado requiere la consideración de aspectos como el diseño de redes fotogramétricas y la planificación de tareas de sensado. Este trabajo desarrolla una metodología de planificación para la asignación y ordenamiento de tareas dentro de una celda de trabajo consistente de múltiples manipuladores. El problema combinatorio resultante está sujeto a dos tipos de restricciones operacionales: las derivadas de la estructura física de los manipuladores y las impuestas por la configuración de la celda de trabajo. Con el propósito de determinar tales restricciones y visualizar resultados se desarrolla un ambiente de simulación gráfica por computadora. La planificación de tareas es plantada en términos de optimización, proponiéndose para su solución un método basado en algoritmos genéticos que utiliza una serie de heurísticas basadas en restricciones. Resultados experimentales validan la efectividad y flexibilidad del método. Automatic task planning for artificial perception is a problem of interest to photogrammetrists and scientists in the fields of computer visión and robotics. In incorporating manipulator robots into an automated photogrammetric system aspects like photogrammetric network design and sensing task planning need to be considered. This work develops a planning methodology for the assignment and sequencing of tasks inside a multiple manipulator workcell. The combinatorial problem that emerges is subject to operational restrictions of the manipulator as well as those imposed by the workcell configuration. A computer graphic simulation environment is developed in order to determine such restrictions and visualize results. Task planning is posed in optimization terms, and a method based on genetic algorithms, which uses a series of restriction based heuristics, is proposed. Experimental results validate the effectiveness and flexibility of the method. | |
| CICESE | |
| 2001 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Dunn Rivera, E.2001.Planificación de tareas fotogramétricas utilizando múltiples robots manipuladores.Tesis de Maestría en Ciencias.Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California.238 pp. | |
| TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Ciencias de la Computación |
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