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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/2306| Regulación de postura de manipuladores robóticos mediante cuaterniones unitarios Pose regulation of robotic manipulators using unit quaternions | |
| Eloísa del Carmen García Canseco | |
| Rafael De Jesus Kelly Martinez | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Robótica, Postura, Cuaternión unitario, Orientación, Control, Estabilidad, Pseudoinversa amortiguada, Robotics, Pose, Unit quaternion, Orientation, Control, Stability, Damped pseudoinverse | |
| La presente tesis tiene como objetivo principal el estudio de sistemas de regulación de manipuladores en espacio de tarea. Este enfoque considera como referencia la postura deseada del extremo final del robot en términos de su posición y orientación, en lugar de las posiciones o velocidades articulares. Debido a su gran versatilidad para trabajar con giros y orientaciones, los cuaterniones unitarios son utilizados para representar la orientación del marco coordenado asociado al extremo final. Se presenta el análisis de esquemas de control basados en la técnica de aceleración resuelta, así como esquemas que utilizan la matriz pseudoinversa amortiguada del jacobiano. Se presenta también el esquema de control con jacobiano transpuesto cuya principal ventaja es que no utiliza la matriz pseudoinversa del jacobiano. Finalmente se reportan resultados de simulación y experimentación con una muñeca esférica de 3 grados de libertad. The main goal of this thesis is the study of manipulator regulation systems in task space. This approach considers as reference the manipulator desired pose in terms of end-effector position and orientation, instead of joint desplacements and joint velocities. Because of their versatility to work with rotations and orientations, unit quaternions are used to represent end-effector frame orientation. It is presented the analysis of control schemes based on resolved-acceleration control technique, as well as schemes that use the damped pseudoinverse of Jacobian matrix. A Transpose-Jacobian based controller is also presented, its main advantage is that it does not requiere the inverse Jacobian. Finally, simulation and experimental results with a 3 degrees-of-freedom spherical wrist are reported. | |
| CICESE | |
| 2001 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| García Canseco, E. del C.2001.Regulación de postura de manipuladores robóticos mediante cuaterniones unitariosTesis de Maestría en Ciencias.Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California.217 pp. | |
| TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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