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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/2676| Campo de velocidad de mecanismos | |
| José Clemente Navarrete García | |
| Rafael De Jesus Kelly Martinez | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Amplificadores de microondas | |
| Esta tesis trata sobre el control de robots manipuladores mediante campo de velocidad en coordenadas cartesianas. El control mediante campo de velocidad es una filosofía de control novedosa que utiliza una referencia de movimiento definida de forma independiente al tiempo. En esta tesis se estudian algoritmos que cumplen con el objetivo de control de campo de velocidad y se presentan pruebas de estabilidad utilizando el método directo de Lyapunov; también se diseña un campo vectorial con características particulares deseadas y se utiliza éste como referencia de movimiento. Los resultados teóricos se respaldan con experimentos tras la prueba de los algoritmos en un mecanismo de laboratorio. Finalmente se presenta un estudio comparativo del desempeño experimental de los controladores. This thesis is about robot controlvia velocity field in Cartesian space. Velocity field control is a recent approach that uses a time independent defined motion reference.In this thesis we study algorithms that achieve the velocity field control objective, and we perform stability analysis using Lyapunov’s direct method; also we design a vectorfield with particular desired characteristics. The theoretical results are backed up with experimental tests after the implementation of the algorithms in a laboratory mechanism. Finally a comparative study of the experimental performanceof the controllers is presented. | |
| CICESE | |
| 2003 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Navarrete García, J.C.2003.Campo de velocidad de mecanismos.Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California | |
| TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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