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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/2893| Estudio del control por jacobiano transpuesto para robots manipuladores Study of the transpose jacobian control of robots manipulators | |
| Angel Coello Zepeda | |
| Rafael De Jesus Kelly Martinez | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| WiMAX, Cross-Layer design, Videoconferencia, Videoconference, PSNR | |
| La presente tesis versa sobre el estudio del control de posición de robots manipuladores mediante la filosofía del jacobiano transpuesto. Este enfoque permite especificar la posición deseada del extremo final del robot en coordenadas cartesianas (o de trabajo) en lugar de coordenadas articulares. La principal ventaja del control por jacobiano transpuesto, en contraste con otros controladores cartesianos, es que no utiliza la cinemática inversa ni el jacobiano inverso. Se da una descripción de los controladores reportados en la literatura y se aborda el tema desde el punto de vista de estabilidad, resaltando las hipótesis hechas por varios autores para concluir estabilidad asintótica. Se presenta también una metodología para controladores en coordenadas genéricas basada en el moldeo de energía que engloba a los demás controladores y muestra características interesantes que simplifican el análisis de estabilidad. Se reportan resultados de simulación y experimentación con robots de 2 y 3 grados de libertad, de donde se extraen conclusiones relevantes respecto al desempeño de estos controladores. Finalmente, como una aplicación del control por jacobiano transpuesto, se presenta el control de robots por retroalimentación visual. Se discute estabilidad y también se presentan resultados de simulación y experimentación. The present dissertation treats the study of the position control of robot manipulators by means of the transpose Jacobian philosphy, which permits the specification of the desired robot´s end-effector position in cartesian coordinates (or task coordinates) instead of joint coordinates. The main feature of the transpose jacobian control, in contrast with other Cartesian controllers, is that this one does not use the inverse kinematics neither the inverse Jacobian. A description of the controllers reported in the literature is given from the point of view of stability, emphasizing the hypothesis made by several authors in order to conclude asymptotic stability. Furthermore, a metodology is presented for controllers in generic coordinates based on the energy shaping approach which includes the other controllers and which has interesting features that facilitates the stability analysis. Simulation and experimental results with planar robots with 2 and 3 degrees of freedom are reported, from which relevants conclusions about controllers performance are extracted. Finally, as a potencial extension of the transpose Jacobian control, it is applied to the direct visual control of robots and their stability is descussed. Simulation and experimental results are presented. | |
| CICESE | |
| 1997 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Coello Zepeda, A. 1997.Estudio del control por jacobiano transpuesto para robots manipuladores. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 143 pp. | |
| TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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