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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/2978| Control de un robot de transmisión directa de dos grados de libertad Control of a direct drive robot manipulator with two degrees of freedom | |
| José Fernando Reyes Cortés | |
| Rafael De Jesus Kelly Martinez | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Sistema de señalización | |
| La presente tesis se enfoca al control de movimiento para robots manipuladores que se desplazan libremente en su espacio de trabajo siguiendo una trayectoria deseada sin interaccionar con el medio ambiente. La naturaleza del trabajo de investigación se sitúa en un marco experimental, por lo que la mayoría de los resultados y contribuciones están enfocados en esa misma dirección. La pieza clave de esta tesis lo constituye un robot manipulador de transmisión directa de dos grados de libertad, diseñado en forma expresa para realizar investigación. La organización del trabajo de investigación se ha estructurado en tres etapas de la siguiente forma: la primera etapa contiene la descripción del robot experimental y la infraestructura requerida para realizar experimentación de una amplia gama de algoritmos de control de movimiento. La segunda parte consiste en modelar el comportamiento dinámico del robot experimental así como determinar sus parámetros dinámicos y coeficientes de fricción. La obtención de esos parámetros es realizada por medición física directa y a través de esquemas de identificación paramétrica. La última fase del trabajo está relacionada con el control de posición pura y control de movimiento en coordenadas articulares, así como el control de posición mediante retroalimentación visual para las configuraciones cámara en mano y cámara fija. En esta fase también se aborda el problema de calibración de sistemas de visión. The present dissertation deals with the motion control of robot manipulators moving in free space following a desired trajectory without interacting with the environment. Central to this work is a two degrees of freedom direct-drive robot manipulator developed for investigation purposes. The nature of this thesis is experimental, therefore, the results and contributions derived from the investigation are of that nature. The presentation of this work is structured in three stages: the first stage is related to the description of the experimental robot as well as the infrastructure required to accomplish experiments of a wide range of control algorithms for motion. The second part consists in the modeling of the dynamical behavior of the experimental robot as well as in the determination of its dynamic parameters and friction coefficients, through identification schemes and by direct physical measurements. In the later phase of the work, the position and motion control in joint coordinates as well as position control using direct visual feedback into the control loop are addresed. In this phase problems related to the calibration of the vision systems and unification criteria for the camera in hand and fixed camera configurations are addresed, and general strategies of control for these configurations. | |
| CICESE | |
| 1997 | |
| Tesis de doctorado | |
| Español | |
| Reyes Cortés, J. F. 1997.Control de un robot de transmisión directa de dos grados de libertad. Tesis de Doctorado en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. vii, 155 hojas . | |
| TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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