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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/319| Evolución de comportamientos básicos de un robot Pioneer P2-AT Evolution of basic behaviors on a robot Pioneer P2-AT | |
| León Felipe Dozal García | |
| GUSTAVO OLAGUE CABALLERO | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Algoritmos evolutivos,Robot móvil,Robótica evolutiva | |
| Esta tesis describe una metodología para evolucionar comportamientos en un robot móvilPioneer P2-AT.Una estrategia comúnmente empleada en programación de robots móviles es a través de comportamientos. Los comportamientos básicos que se evolucionaron en esta tesis son los siguientes: navegación básica y navegación dinámica de recarga de batería mediante visión. La navegación es escencial para que un robot móvil se desplace y realice tareas más complejas. Nuestra meta es que el robot aprenda de manera automática los comportamientos para que los realize de una forma autónoma. Para este ?n utilizamos una red neuronal arti?cial como neuro-controlador del robot y un algoritmo evolutivo para llevar a cabo el aprendizaje de la red neuronal. Esta estrategia es conocida bajo el nombre de robótica evolutiva. Nuestra implementación se desarrolló bajo un sistema denominado “EvoPioneer”. Nuestro trabajo experimental demuestra como los neuro-controladores propuestos, los cuales fueron probados en el robot real Pioneer P2-AT, realizan exitosamente las tareas en simulación y en la práctica. En resumen el robot fue capaz de desarrollar los comportamientos en un ambiente real. This thesis describe a metodology for behavior evolution of a mobile robot Pioneer P2-AT. An strategy usually used in mobile robots programing is through behaviors. The basic behaviors that have been evolved in this thesis are the following: basic navigation and navigation with dynamic battery recharge through vision. The navigation is essential in mobile robotics and basic to realize more complicated activities. Our goal is that the robot could be able to learn in an automatic way the behaviors to it self in a autonomous way. To reach this goal we used an arti?cial neural network as the robot’s neuro-controler and an evolutionart algorithm to accomplish the learning of the neural network. This strategy is known as evolutionary robotics. Our implementation was developed on a system called “EvoPioneer”. Our experimental work demostrate how the proposed neuro-controlers, which were tested on the real robot Pioneer P2-AT, can realize successfully the activities on simulation and on practice. In summary the robot was capable to develope succesful behaviors on a real environment. | |
| CICESE | |
| 2006 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Dozal García,L.F.2006.Evolución de comportamientos básicos de un robot Pioneer P2-AT.Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California.229 pp. | |
| CIENCIA DE LOS ORDENADORES | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Ciencias de la Computación |
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|---|---|---|---|---|
| 174261.pdf | Versión completa de la tesis | 1.35 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |