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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/3595| Implementación de modelos presa-depredador en enjambres de robots móviles Implementation of prey-predator models in swarms of mobile robots | |
| LIZBETH CARRASCO GUTIERREZ | |
| CESAR CRUZ HERNANDEZ RIGOBERTO MARTINEZ CLARK | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Modelo Presa-Depredador, Robots móviles, Control bio-inspirado, Máquina de estados finitos, Sistemas complejos Prey-Predator model, Mobile robots, Bio-inspired control, Finite state machine, Complex systems | |
| La relación presa-depredador corresponde a un sistema dinámico natural con muchas variables. Por años, la comunidad científica ha volcado sus esfuerzos para identificar las reglas que la componen y rigen, y basados en los estudios de diferentes interacciones entre especies se han elaborado algunos modelos matemáticos para esta relación. Entre los más citados se encuentra el modelo Lotka-Volterra. En este trabajo de tesis, se utilizan algunas modificaciones de este modelo para construir algoritmos por medio de máquinas de estados finitos, con el fin de reproducir este comportamiento natural en un grupo de robots móviles de bajo costo. El objetivo principal es observar el efecto del desplazamiento de los individuos en el comportamiento de las poblaciones al agregar la competencia intraespecífica a las reglas de interacción y confirmar la presencia de caos. La implementación y eficacia de los algoritmos propuestos son puesto a prueba mediante los softwares de simulación V-Rep y MATLAB.
The prey-predator relationship corresponds to a natural dynamic system with many variables. For years, the scientific community has turned its efforts to identify the rules that compose and govern it, and based on studies of different interactions between species, some mathematical models have been developed for this relationship. Among the most cited is the Lotka-Volterra model. In this thesis work, some modifications of this model are used to build algorithms by means of finite state machines, in order to reproduce this natural behavior in a group of low-cost mobile robots. The main objective is to observe the effect of the displacement of individuals on the behavior of populations by adding instraspecific competition to the interaction rules, and confirm the presence of chaos. The implementation and efficacy of the proposed algorithms are tested by using V-REP and MATLAB simulation software. | |
| CICESE | |
| 2021 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Carrasco Gutiérrez, L. 2021. Implementación de modelos presa-depredador en enjambres de robots móviles. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 114 pp. | |
| INGENIERÍA DE CONTROL | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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| tesis_Lizbeth Carrasco Gutiérrez_19 ago 2021.pdf | Versión completa de la tesis | 10.65 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |