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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/453| Gramáticas de comportamiento robótico Robotic Behavior’s Grammars | |
| Miguel Alejandro Jiménez García | |
| José Luis Briseño Cervantes GUSTAVO OLAGUE CABALLERO | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Algoritmos genéticos | |
| Dentro del marco de los avances de la inteligencia arti?cial, el reto del diseño e implementación de modelos de computación con los cuales se pueda desarrollar mecanismos que de?nan entidades “inteligentes” siempre ha constituido un desa?o importante en la búsqueda de la emulación del comportamiento humano. El desarrollo de agentes robóticos autónomos, los cuales sean capaces de percibir su medio ambiente y puedan comportarse, de forma óptima y e?ciente, de acuerdo a lo sensado con el ?n de alcanzar un objetivo especí?co; es un problema que hasta la fecha no se ha resuelto en su totalidad. Diversos esfuerzos y trabajos se han realizado para tratar de dar autonomía a agentes robóticos, lo cual en parte se ha logrado, pero el camino para alcanzar resultados satisfactorios sigue siendo largo. Este trabajo presentará un sistema fundamentado en la teoría de lenguajes formales, más especí?camente en los lenguajes del tipo independientes de contexto, lo cual tiene como propósito el utilizar la notación, conocida como gramáticas independientes de contexto para representar y generar comportamientos basados en eventos y acciones. Las gramáticas independientes de contexto son una notación natural y recursiva, las cuales a diferencia de otros tipos de notaciones presentan un balance de poder descriptivo y tratabilidad, motivo por el cual se seleccionaron como base para el sistema a desarrollar en este trabajo. En esta tesis se presentará el modelo del sistema diseñado para un agente, el cual tendrá como núcleo lo que llamaremos ’gramática de comportamientos’, la cual es una grámatica independiente de contexto que sigue ciertas reglas para su construcción y ademas de?nirá un lenguaje de comportamientos, el cual a su vez será la representación del comportamiento del agente. In what concerns to the ?eld of arti?cial intelligence and its advancements, one aspect that is very important in the search for the emulation of human behavior is the challenge of designing and developing computer models, which can be used as building blocks to de?ne intelligent entities. The development of autonomous robotic agents that are able to percive the surrounding environment and, in accordance to sensed information, act in an optimum and ef?cient manner is considered a challenging unsolved problem; at least at the time of writing this thesis. Current works with such characteristics have the aim of studying different places for speci?c scenarios and conditions, but the road to the complete autonomous agent is still far away. In fact, even in the nearby future, a full-?edged robot like the ones that appear in science ?ction will not make an appearance. A system based on formal languages devoted to the representation and execution of robot behaviors will be presented in this thesis. The selected languages are the ones known as context-free languages, and the core of the system lies in a particular notation: “the context-free grammars”, which are a natural and recursive notation for this type of languages. Context-free grammars provide a good balance between descriptive power and treatability, which was one of the main reasons for the selection of these kind of grammars for this work. This thesis will present the model for the above-mentioned system, whose core element will be named as “behavior grammar”. A behavior grammar is a context-free grammar that maps actuators and sensors (actions and events) to the grammar structure and for that reason it follows speci?c rules in their application. The languages de?ned by the behavior grammars will represent an agent behavior and we will call them behavioral languages. | |
| CICESE | |
| 2015 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Jiménez García,M.A.2015.Gramáticas de comportamiento robótico.Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California.xi, 100 pp. | |
| CIENCIA DE LOS ORDENADORES | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Ciencias de la Computación |
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|---|---|---|---|---|
| 240981.pdf | Versión completa de la tesis | 1.63 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |