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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/967| Diseño de trayectorias caóticas en robots móviles Chaotic trajectory design for mobile robots | |
| JUAN JOSE CETINA DENIS | |
| CESAR CRUZ HERNANDEZ ADRIAN ARELLANO DELGADO | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Caos, Robot móvil diferencial, Trayectorias caóticas | |
| En este trabajo de tesis se aborda el problema de diseño de trayectorias caóticas en robots móviles diferenciales. En particular, se utiliza como base el mapa caótico de Hénon, el cual induce comportamientos caóticos mediante la asignación de sus estados a las velocidades lineales y angulares de un robot móvil diferencial tipo Khepera III. Una de las posibles aplicaciones, aprovechando las propiedades del caos, es el patrullaje. Se reportan tanto resultados numéricos como experimentales. Por último, se demuestra que las trayectorias resultantes de la sincronización entre los estados del mapa caótico de Hénon y las velocidades lineales y angulares del robot Khepera III son impredecibles. In this work we aproach the chaotic trajectory design for mobile robots problem. In particular, chaotic behavior is induced in a Khepera III differential robot by synchronizing the states of the Henon chaotic map with its linear and angular velocities. A posible aplication, using the properties of chaotic systems, is patrolling. In this work, numerical and experimental results are reported. In addition, we show that the resulting trajectories from the synchronization between the states of the Henon chaotic map and the linear and angular velocities of the Khepera III differential robot are unpredictable. | |
| cicese | |
| 2017 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Cetina Denis, J. J., 2017. Diseño de trayectorias caóticas en robots móviles. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 70 pp. | |
| CIENCIAS TECNOLÓGICAS | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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