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Implementación de un método no-calibrado de autolocalización monocular aplicable en robótica
Implementation of an uncalibrated method of monocular autolocalization applicable in robotics
MARIANA ALEJANDRA CHAN LEY
GUSTAVO OLAGUE CABALLERO
Acceso Abierto
Atribución
Geometría proyectiva
Reconstrucción tridimensional
Cámaras no-calibradas
Projective geometry
3-D reconstruction
Uncalibrated cameras
En este trabajo de tesis se abordan dos problemas importantes para el área de visión por computadora, la localización automática de una cámara fotogrfica y la reconstrucción tridimensional a partir de imágenes adquiridas por una cámara sin calibración previa. Para el problema de la localización automática se presenta un método no-calibrado, utilizando las propiedades proyectivas ligadas al modelo de proyección de la cámara. Para la reconstrucción tridimensional de la escena se utilizaron conceptos y teoremas de geometría proyectiva que nos permiten calcular un conjunto de matrices de transformación perspectiva. Y con ellas poder conocer las coordenadas de los demás puntos en la imagen. Los experimentos realizados confirman la validez de nuestra propuesta.
This thesis deals with important problems for the area of computer vision, the automatic location of a camera and the three - dimensional reconstruction from images acquired by a camera without previous calibration. For the automatic localization problem an uncalibrated method is presented, using the projective properties linked to the projection model of the camera. For the threedimensional reconstruction of the scene we use concepts and theorems of projective geometry that we can not calculate a set of perspective transformation matrices. And with them to know the coordinates of the other points in the image. The experiments carried out confirm the validity of our proposal.
CICESE
2017
Tesis de maestría
Español
Chan Ley, M. A. 2017. Implementación de un método no-calibrado de autolocalización monocular aplicable en robótica. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 133 pp.
TÉCNICAS DE MANIPULACIÓN A DISTANCIA
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