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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/171| Estructura de control con identificación de perturbaciones: análisis y evaluación del desempeño Control structure with identification of disturbances | |
| Jonatan Peña Ramírez | |
| Joaquín Alvarez Gallegos | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Guías de ondas | |
| Se presenta el análisisy modificación de una estructura de control para sistemas lagrangianos de ngrados de libertad, la cual está orientada a tareas de regulación yseguimiento. Es llamada estructura de control con identificación deperturbaciones (ECIP) y tiene como propósito insensibilizar al sistema en lazocerrado ante cierta clase de perturbaciones, además de disminuir el fenómenodel "chattering”. Se considera que existen incertidumbres en el sistema,producidas por variaciones paramétricas y perturbaciones externas. También sesupone que se tiene acceso únicamente alvector generalizado de posición, por lo que se realiza una estimación delvector de estado con un observador discontinuo, el cual converge al estado dela planta de manera exponencial aún en presencia de perturbaciones. Una característicade este observador es que presenta un modo deslizante de segundo orden. Además,basándose en el concepto del control equivalente, es posible identificar elvector de perturbación presente en el sistema, filtrando el término discontinuodel observador. El término de perturbación identificado se incluye en elcontrolador para darle robustez al sistema en lazo cerrado. Con la modificaciónrealizada en la ECIP, solamente es necesario conocer el valor de la matriz deinercia M del modelo matemático, los demás términos son considerados como una perturbación.Se implementa la ECIP con tecnologías digital y con tecnologías analógica y secompara el desempeño. Para implementar el algoritmo de la ECIP con tecnologías analógicase diseña y construye un circuito electrónico. Mediante simulaciones numéricasy resultados experimentales se muestra el desempeño de la ECIP al ser aplicadaen algunos mecanismos, circuitos electrónicos y en un robot industrial. We present the analysis and redesing of a control structure for n degree of freedomlagrangian systems, which is oriented for regulation and tracking control objectives.This structure is called "control structure with disturbances identification ” (CSDI).Its purpose is to render insensitive the closed-loop system with respect to unknown perturbations,also avoiding the "chattering” phenomena, very common in discontinuoussystems.We consider that there are uncertainities in the system, which are produced byparametric variation and external disturbances. Also it is supposed that the generalizedvector position is the only available measurement. For this reason, a discontinuousobserver is used to estimate the state vector. The convergence of this observer to thestate of the plant is exponential and it displays a second order sliding mode. The characteristicsof the observer allow to use the equivalent output injection for perturbationsidentification. The identified perturbation term is included in the controller to giverobustness to the closed-loop system.With the modification performed in the CSDI it is only necessary to know the valueof inertia matrix M in the model; all other terms are considered as perturbations.The CSDI is implemented with digital and analogical technology. In order to implementthe CSDI with analogical technology, an electronic circuit is developed.Numerical simulations and experimental results are presented to show the CSDI performance.The CSDI is applied in mechanisms, electronic circuits and in an industrialrobot. | |
| CICESE | |
| 2007 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Peña Ramírez, J.2013.Estructura de control con identificación de perturbaciones: análisis y evaluación del desempeño. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 113pp. | |
| TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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