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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/2050| Generación robusta de movimiento periódico para una clase de sistemas mecánicos subactuados con actuadores dinámicos y mediciones parciales Robust periodic motion generation for a class of underactuated mechanical systems with actuator dynamics and partial measurements | |
| LEONARDO ESAU HERRERA | |
| YURY ORLOV | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| control robusto, sistema mecánico, estabilización orbital, atenuación de perturbaciones, dinámica de actuadores robust control, mechanical system, orbital stabilization, disturbance attenuation, actuator dynamics | |
| En esta tesis se presenta un procedimiento para generar movimiento periódico en una clase de sistemas mecánicos subactuados. Se consideran sistemas mecánicos Euler-Lagrange con mediciones de posición, manejados con una dinámica adicional correspondiente a los actuadores y sujetos a perturbaciones que afectan tanto al sistema como a los actuadores. El recurso de restricciones virtuales es utilizado para construir un modelo de referencia que en lazo cerrado genere un ciclo límite asintóticamente estable, posteriormente la síntesis H∞ variante en tiempo es directamente aplicada a una dinámica que resulta de la diferencia entre la dinámica del mecanismo en consideración acoplada con la dinámica de actuadores y la dinámica del modelo de referencia. Aplicar la síntesis H∞ garantiza la estimación de las variables no medibles del mecanismo acoplado con la dinámica de los actuadores, así como su seguimiento hacia la dinámica del modelo de referencia. Si el mecanismo acoplado con la dinámica de los actuadores es libre de perturbaciones se logra seguimiento asintótico. Por otra parte, si las perturbaciones son presentes, se garantiza su atenuación en sentido de satisfacer que la ganancia L2 sea menor que ᵞ> 0. Robust periodic motion generation is carried out in this thesis for a class of underactuated mechanical systems. The mechanical system under consideration is an Euler-Lagrange system with position measurements, enforced by dynamic actuators and affected by disturbances. The virtual constraint approach is used to construct a reference model which generates an asymptotically stable limit cycle, after that, the time variant H∞ synthesis is directly applied to the dynamics, resulting from the difference between the dynamics of the underactuated mechanical system coupled to the dynamical actuators and the reference model. The proposed H∞ synthesis ensures the estimation of the unmeasured variables of the system as well as tracking of the reference model. If the system is disturbance-free, the tracking is accomplished asymptotically, otherwise the disturbance attenuation is guaranteed in the sense that the L2 gain is less than ᵞ> 0. | |
| CICESE | |
| 2018 | |
| Tesis de doctorado | |
| Español | |
| Herrera, L. E. 2018. Generación robusta de movimiento periódico para una clase de sistemas mecánicos subactuados con actuadores dinámicos y mediciones parciales. Tesis de Doctorado en Ciencias. Centro de Investigación Científica y Educación Superior de Ensenada, Baja California. 78 pp. | |
| OTRAS | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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