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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/223| Diseño de algoritmos de controladores conmutados H~ aplicados a manipuladores con fricción Switched H8-controlalgorithms’ design with application to manipulators with friction | |
| Oscar Eduardo Montaño Godínez | |
| Iouri Orlov Kuchina | |
| Acceso Abierto | |
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| En este trabajo detesis se presenta una propuesta de extensión del algoritmo de control H8 para una clase desistemas no lineales discontinuos, considerando solamente retroalimentación desalida. Utilizando la teoría existente para sistemas no suaves, en específicopara la solución del problema de seguimiento de trayectoria en robotsmanipuladores modelados con fricción dinámica de Dahl, se propone uncontrolador estático de naturaleza conmutada dirigido al modelo de fricciónestático de Coulomb, aprovechando que el modelo de Coulomb es un caso límitedel modelo de Dahl cuando el parámetro de rigidez tiende a infinito. En primerlugar, se presenta un estudio de la aplicación experimental del controlador H8 en su versión suave a un sistema subactuado, un helicóptero subactuado de3GDL (tres grados de libertad) marca Quanser, en el cual no se considera elefecto de la fricción. Posteriormente, se desarrolla la propuesta del algoritmode controlador discontinuo a partir de la teoría existente, y se aplica a unrobot manipulador totalmente actuado de 3GDL, modelado con fricción de Coulomb.Se presenta a su vez una comparación de desempeño entre las tres versiones delcontrolador H8 presentadas: la versión suave, la no suave yla discontinua. La propuesta se respalda con simulaciones numéricas yresultados experimentales. This work presents an extension of the H8 controller algorithm for a class of nonlinear discontinuous systems,considering output feedback only. Using the existing theory for non-smoothsystems, in specific the solution of the trajectory tracking problem for robotmanipulators affected by the frictional model of Dahl, a new switched-staticcontroller is proposed, designed for manipulators affected by the frictionalmodel of Coulomb, taking advantage of the convergence of the Dahl model to theCoulomb model when the stiffness parameter goes to infinity. At first, anexperimental study of the application of the smooth H8-controlleris presented, for an underactuated, 3DOF (three degrees-of-freedom) Helicopterfrom the company Quanser, without considering the effects of friction. Afterthat, the discontinuous H8-controllerproposal is developed from the existing theory, and it is applied to afully actuated robot manipulator, affected by the frictional model ofCoulomb. A performance comparison is presented among the three versions of the H8-controller:the smooth, the nonsmooth and the discontinuous versions. The proposal issupported with numerical simulations and experimental results. | |
| CICESE | |
| 2012 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Montaño Godínez,O.E.2012. Diseño de algoritmos de controladores conmutados H~ aplicados a manipuladores con fricción. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 103 pp. | |
| TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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