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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/230| Control cinemático de energía para mecanismos:aplicación a casos de estudio Kinematic control of energy for mechanisms : | |
| Lilia Marcela Cháirez Rosales | |
| Rafael De Jesús Kelly Martínez | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Sistema de potencia interconectados,Sistema de red,Sistema de retardo | |
| La filosofía de control de mecanismos, tradicionalmente, consiste en obtener elmodelo dinámico del mismo y utilizar este modelo para proponer leyes de control quepermitan obtener un comportamiento deseado. Tomando en cuenta que algunos robotsindustriales y otros mecanismos tienen actuadores de velocidad articular, en lugar deactuadores ideales de fuerzas o pares; en esta tesis se plantea la filosofía de controlcinemático, en que las acciones de control son precisamente las velocidades articulares.El control de energía abordado en Robótica hasta el momento, ha relacionado el objetivode control de una posición deseada con un valor de energía deseada; es decir, se haenfocado en moldear las funciones de energía del mecanismo de manera que los mínimosde dicha función coincidan con un posición deseada.Este trabajo de tesis presenta el estudio teórico de controladores para dos modelos demecanismos con actuadores ideales de velocidad: péndulo y satélite ideales. Se trabajacon un modelo cinemático, con la posibilidad de modificar su etapa de salida y losobjetivos de control planteados son de energía (cinetica y potencial) y posición deseadas.Los controladores propuestos van acompañados de un análisis donde se demuestra elcumplimiento de los objetivos de control bajo las hipótesis presentadas. Traditionally, the control of mechanisms philosophy deals with obtaining thedynamical model of the mechanism and proposing different control laws which use thismodel in order to achieve a desired behaviour. Taking into account that some industrialrobots and some other mechanisms have velocity actuators, instead of the torque ones;this thesis proposes the philosophy of kinematic control, in which the control inputs arethe joint velocities.The energy control dealt, up until now, in Robotics, had related the control objectivesof a desired position with a desired value of energy; that is, it had focused on modelthe energy functions of the mechanism so that the minimum of that function matchesthe desired position.This thesis deals with the theoretical study of control algorithms for two case-studieswith ideal velocity actuators: ideal pendulum and ideal satellite. This thesis uses akinematic model, with the possibility to modify the output stage. Control algorithms,including energy-kinematic-control ones, are proposed and supported by analysis todemonstrate the control objectives achievement under the given hypothesis. | |
| CICESE | |
| 2012 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Cháirez Rosales, L.M. 2012. Control cinemático de energía para mecanismos:aplicación a casos de estudio. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 172 pp. | |
| TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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|---|---|---|---|---|
| 190161.pdf | Versión completa de la tesis | 762.13 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |