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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/3495| Control de robots mediante campo de velocidad | |
| Eduardo Javier Moreno Valenzuela | |
| Rafael de Jesús Kelly Martínez | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Circuitos eléctricos equivalentes | |
| La presente tesis trata sobre el estudio del planteamiento de control de robots mediante campo de velocidad. El uso del enfoque del control mediante campo de velocidad es atractivo ya que los movimientos para realizar una tarea son codificados a través de un campo de velocidad que es independiente del tiempo. En este contexto, uno de los objetivos de esta tesis ha sido proponer controladoies que puedan inducir en el robot el cumplimiento del objetivo de control mediante campo de velocidad. En forma paralela al asunto de la búsqueda de controladores, se propone un método para encontrar campos vectoriales con características arbitrarias en el espacio n-dimensional. Aunque se ha dado importancia a los resultados de naturaleza teórica, también se han llevado a las p;áctica los controladores estudiados poniendo en claro las ventajas, así como los problemas de implementación del uso de esta filosofía de control. This thesis deals with the study of robot control via velocity fields. The approach of robot control via velocity fields is attractive because the motion to performance a task is specified through velocity fields which are independent of time. This thesis addresses the design of controllers to guarantee the control objetive via velocity field. Also, it is proposed a method to design vectorial fields with arbitrary characteristics in the n-dimensional space. Although importance is given to theoretical results, the controllers studied were experimentally tested on a direct drive arm setting clear the advantages as well as implementation problems in the use of this control philosophy. | |
| CICESE | |
| 1999 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Moreno Valenzuela, E. J. 1999.Control de robots mediante campo de velocidad. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 111 pp. | |
| ELECTRÓNICA | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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