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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/3706| Generación de trayectorias caóticas en pequeños robots móviles Generation of chaotic trajectories in small mobile robots | |
| Eduardo López Barrón | |
| CESAR CRUZ HERNANDEZ JUAN JOSE CETINA DENIS | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Generación de trayectorias, Caos, Sistema caótico MACM, Robots móviles diferenciales Trajectory generation, Chaos, Chaotic system MACM, Differential mobile robots | |
| En el presente trabajo de tesis, se aborda el problema de generación de trayectorias caóticas, específicamente en un robot móvil con tracción diferencial. El esquema de control empleado en este trabajo de tesis, permite sincronizar los estados del sistema caótico MACM con las velocidades lineales y angulares de un robot móvil diferencial para inducir dinámicas caóticas. Se reportan resultados numéricos, así como experimentales utilizando un modelo virtual de un robot diferencial. Se demuestra de manera numérica la existencia de caos en las trayectorias generadas. Por último, se presenta una posible aplicación de las trayectorias caóticas generadas a la detección y búsqueda rápida de objetos en un área de trabajo. In this work, the problem of generating chaotic trajectories in a mobile robot with differential drive is addressed. The control scheme used in this work synchronizes the states of the MACM chaotic system with the linear and angular velocities of the mobile robot to induce chaotic dynamics. Numerical results are reported as well as experimental results using a virtual model of a differential drive robot. The existence of chaos in the generated trajectories is numerically demonstrated. Finally, a possible application of the generated chaotic trajectories to fast detection and search of objects in a work area is presented. | |
| CICESE | |
| 2022 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| López Barrón, E. 2022. Generación de trayectorias caóticas en pequeños robots móviles. Tesis de Maestría. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 61 pp. | |
| INGENIERÍA DE CONTROL | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| tesis_Eduardo Lopez Barrón_21 abril 2022.pdf | Versión completa de la tesis | 3.35 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |