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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/3946| Sincronización y formación externa de robots móviles heterogéneos con sistema intermediario Outer synchronization and formation of two complex heterogeneous robotic networks with an intermediary dynamic system | |
| Daniel Gastélum Juárez | |
| CESAR CRUZ HERNANDEZ ADRIAN ARELLANO DELGADO | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Redes de robots heterogéneos, sincronización interna y externa, formación interna y externa, sistema intermediario dinámico, Matlab. Heterogeneous robotic networks, inner-outer synchronization, inner-outer formation, intermediary dynamic system, Matlab. | |
| Esta tesis de maestría en ciencias aborda el problema de sincronización y formación interna y externa de dos redes heterogéneas de robots móviles. Se propone que la primera red este compuesta por robots móviles terrestres tipo tracción diferencial, mientras que, la segunda red se construye con robots móviles áereos no tripulados, concretamente cuadricópteros. Ambas redes están conectadas internamente en topología tipo estrella, mientras que, el acoplamiento entre ambas redes, es decir, el acoplamiento externo, se realiza en una configuración maestro-esclavo a través de un sistema dinámico intermediario. Se aplica la ley de control de linealización por retroalimentación dinámica en el caso de los robots móviles terrestres, mientras que para los robots móviles áereos se usa un control backstepping. Para lograr la sincronización y formación interna y externa de las redes acopladas se realizan simulaciones numéricas en Matlab utilizando el entorno de diagramas de bloques en Simulink, donde cada red está conformada por nueve robots, tomando en consideración que los resultados pueden extenderse fácilmente para N número de robots. This master of science thesis addresses the problem of inner-outer synchronization and formation of two complex heterogeneous robotic networks. It is proposed that the first network is composed of differential traction-type ground mobile robots, while the second network is built with unmanned aerial mobile robots, specifically quadcopters. Both networks are innerly connected in a star-type topology, while the coupling between both networks, that is, the outer coupling, is carried out in a master-slave configuration through an intermediary dynamic system. The dynamic feedback linearization control law is applied in the case of ground mobile robots, while backstepping control is used for air mobile robots. To achieve the inner-outer synchronization and formation of the coupled networks, numerical simulations are performed in Matlab using the Simulink block diagram environment, where each network is made up of nine robots, taking into consideration that the results can be easily extended for N number of robots. | |
| CICESE | |
| 2023 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Gastélum Juárez, D. 2023. Sincronización y formación externa de robots móviles heterogéneos con sistema intermediario. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 93 pp. | |
| DISEÑO CON AYUDA DE ORDENADOR | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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| tesis_Daniel Gastélum Juárez_06 sep 2023.pdf | Versión completa de la tesis | 3.02 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |