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http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/837| Formación en grupos de robots móviles Formation in groups of mobile robots | |
| ALBERTO LOPEZ PARRA | |
| CESAR CRUZ HERNANDEZ ADRIAN ARELLANO DELGADO | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución | |
| Formación, Sincronización, Sistemas Complejos | |
| Esta tesis aborda el problema de sincronización y formación de grupos de robots móviles considerando el caso de evasión de colisiones. Para lograr el objetivo de esta tesis, se enmarca el problema en la teoría de sistemas complejos. En particular, se aborda la sincronización y formación (de manera numérica) de cinco robots móviles, utilizando el modelo linealizado y controlable obtenido por medio de retroalimentación dinámica del modelo más simple de un robot diferencial tipo Khepera III. En la primera parte de este trabajo de tesis, se implementan diferentes topologías haciendo uso de un controlador basado en teoría de redes complejas con el fin de lograr la sincronización de la red de robots móviles. A través del análisis de resultados obtenidos se aplica la topología con mejor desempeño en el controlador de formación.
Se presentan resultados numéricos para sincronización y resultados numéricos y experimentales para el caso de formación de redes de robots móviles considerando evasión de colisiones. Se presta especial atención al seguimiento de diferentes trayectorias con fines de aplicación a la exploración de terrenos. This dissertation aboards the networks synchronization and formation problems conformed by mobile robots, considering the case of collision avoidance. To achieve the goal, this thesis work proposes the use of complex systems theory. Particularly, the synchronization and formation of five mobile robots, by using a linear and controllable model of a differential robot obtained by dynamic feedback of the simplest model of a Khepera III differential type robot. In the first part of this thesis work, different topologies are implemented using a controller based on complex network theory in order to achieve the synchronization of the mobile robots network. Through the analysis of results obtained, the topology with the best performance controller is applied in the collective behavior of formation. We present numerical results for synchronization and numerical and experimental results for formation of mobile robots networks, considering the case of collision avoidance. Special attention is given to the monitoring of different trajectories for purposes of exploration application. | |
| CICESE | |
| 2017 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| López Parra, A. 2017. Formación en grupos de robots móviles. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 98 pp. | |
| ELECTRÓNICA | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Electrónica y Telecomunicaciones |
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